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相较于谷歌RT-2-X采用的单视觉编码器方案——好比一位全知全能但效率受限的专家，OpenVLA的双编码器设计相当于赋予机器人“双重视觉”：DINOv2负责空间关系解析，SigLIP专注语义理解，再通过开源大模型Llama2进行信息整合与决策推理。
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与此同时，Continue reading...
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